“病大虫”薛永是梁山好汉中排名第八十四位的成员，属于地煞星之一。薛永的籍贯是河南洛阳，他主要以卖膏药和使枪棒为生。在《水浒传》中，薛永的绰号“病大虫”有一层特殊的含义。一方面，这个绰号可能是因为他威猛如虎，但另一方面，由于他面色蜡黄，看起来像生病了一样，因此得名。
地幽星“病大虫”薛永（戴敦邦画）薛永的家族背景也很有趣。他的祖父曾在老种经略相公帐前效力，是一名军官。但由于得罪了同事，不能升迁，导致家道中落。薛永和他的家人因此被迫流落江湖，以卖药和使枪棒为生。
在《水浒传》的故事中，薛永与宋江有很深的渊源。当宋江被发配到江州时，他在揭阳镇上遇到了薛永。薛永展现出了出色的枪棒技艺，得到了宋江的赏识。后来，宋江在浔阳楼写反诗被抓住，薛永参与了营救宋江的行动，并最终随梁山人马一起上山。在梁山，薛永被封为步军将校第五名，排在梁山好汉的第84位。在《水浒传》的后续故事中，薛永参与了征讨方腊的战斗，但不幸阵亡。总的来说，薛永是一个有故事、有背景、有武艺的角色，。
薛永在原著中出场不多，形象较为单薄，因此很少被历代名家所点评。画家牛牧野曾有赞语一首：“如玉如莹，国不能用。惜哉痛哉，洛阳薛永。”